《霹雳先锋》讲述了嫉恶如仇的华探长张铁柱（李修贤饰）与新任督察罗Sir理念不合的故事。张铁柱凭借多年打拼才升任探长，却因刚正不阿的作风与热衷政绩的罗Sir屡生冲突。当张铁柱辛苦侦破案件时，罗Sir非但不予支持，反而处处刁难，令张铁柱深感愤懑。 　　与此同时，悍匪“法官”（成奎安饰）正策划大规模犯罪行动。他招募偷车贼伟仔（周星驰饰）作为帮手，利用其提供的车辆实施抢劫。法官带领手下狂牛（黄光亮饰）和鸡翼（何家驹饰）等人洗劫赌档，犯下重案。巧合的是，伟仔因偷车嫌疑被张铁柱逮捕入狱，罗Sir不顾张铁柱的证词，强行将伟仔定为赌档劫案的主谋，导致伟仔与张铁柱双双不满。 　　张铁柱为查明真相，释放了伟仔，并说服他协助警方抓捕法官一伙。法官等人获得大量武器后愈发猖狂，甚至与其他帮派当街火并，引发混乱。伟仔不幸卷入一桩杀人案，被迫与张铁柱合作。原本对立的警匪二人，在共同的目标下逐渐建立起信任，开始联手对抗真正的罪犯。 　　随着调查深入，张铁柱和伟仔发现法官的计划远比想象中危险。两人在合作过程中，既要躲避罗Sir的阻挠，又要应对法官团伙的疯狂反扑。最终，一场正邪对决在所难免，而张铁柱与伟仔的命运也在这场斗争中发生了意想不到的转折。